シミュレーションフェーズ 完了
iPhone → Unity → Simulation ▸ Phase 1 Complete
01
iPhone 3Dスキャン
DONE
3Dpresso
ターンテーブルスキャンで対象物の3Dモデル生成
スケール確立：
直径10.5cm = Unity Scale 0.105
光沢面対策・粉末スプレーによる品質改善ロードマップ確立
↓
02
Unity デジタルツイン構築
DONE
mecharm_270_m5 URDF
をUnityにインポート
ArticulationBody物理：
Stiffness 20,000 / Damping 2,000
確立
CCD IK
6軸制御・5mm目標到達精度を達成
FixedJoint把持
— カップを掴んで運ぶ動作を実装
↓
03
シミュレーション最適化
DONE
5次多項式補間による
スムーズな軌道生成
4アプローチ × 3速度 = 12パターン
CSV自動生成
フレームログ + サマリーの
2層診断ログ
確立
LOG101：検出ロジック修正 →
success=True × 12 達成
↓
04
実機展開
NEXT
Phase 2a
：関節完走フラグ + iPhone LiDAR前後スナップ比較
Phase 2b
：iPhone ARKitリアルタイムストリーミング
シミュレーションと同じログ構造で実機データを取得
▸ Phase 1 Final Result — batch04
12
/ 12 success
0.2mm
place_err max
101
days
1
iPhone only
H_f
H_n
H_s
L_f
L_n
L_s
Si_f
Si_n
Si_s
St_f
St_n
St_s
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