LOG120 セットアップフロー図解

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01 — VNC接続問題 ElephantRobotics_AP が出ない

期待していた手順

WiFiで ElephantRobotics_AP に接続 → VNC Viewer で 10.42.0.1 → パスワード Elephant

実際に起きたこと

MacのWiFiリストに ElephantRobotics_AP が表示されない。2分待っても再起動しても変わらず。

原因の仮説

HDMIモニターを接続して起動ログを確認 → Ubuntu 18.04 と判明。18.04はWiFiホットスポットがデフォルトオフのため出力されない。

02 — Ubuntu 18.04判明ドキュメントとの乖離

ドキュメントの記載

「32GB TFカード、Ubuntu 20.04システムが内蔵」と明記。VNC対応版のはずだった。

実際のバージョン

起動ログに Ubuntu 18.04.2 と表示。ドキュメントと異なるバージョンが搭載されていた。

解決策

USB有線マウスを近所のコメリで500円で購入。HDMIモニター接続済みのためGUI操作が可能に。

次の課題

VNCホットスポットの有効化にはターミナルでのコマンド入力が必要。USB有線キーボードを発注。

03 — テストツール発見 mecharm_270_test

デスクトップに既存ツールあり

「mecharm_270_test」アイコンをダブルクリック → 「樹莓派版 Mecharm 測試工具」が起動。出荷時点で接続パラメータ設定済み。

設定値

串口：/dev/ttyAMA0
波特率：1000000
← pymycobot の PI_PORT / PI_BAUD と同一

接続結果

「连接」クリック → 「连接成功！」
関節7エラーはグリッパー未接続によるもの（正常）

04 — 実機初動作 Power on over.

全モーター通電

「所有电机上电」クリック → 「Power on over.」全6軸に通電完了。アームが固定される。

ループ動作開始

「老化循环动作 → 开始」クリック → アームが自律ループ動作を開始。初動作を動画で記録。

確認済み項目

アーム↔Pi通信 OK　全6軸通電 OK　ループ動作 OK　 VNC接続 PENDING　 pymycobot PENDING

LOG120 — 実機セットアップ記録