「PLACEサーボの符号を確認する」——その一点に進もうとして、いくつもの仮説が立てられては実測に殺された。各カードをクリックすると、何を疑い、何がそれを否定したかが開く。
HYPOTHESIS 01✕ REJECTED
stageに届いていないのでは
observeダッシュボードの画面が STAGE1→STAGE10 の全通過を示した。PLACE姿勢には毎回届いていた。到達の疑いはこの1枚で消えた。
HYPOTHESIS 02✕ REJECTED
保持ブロックが検出できていないのでは
gripperパネルの block place が空だったので疑ったが、実機側が place_pre.jpg・place.jpg を提示。保持ブロックは写っていた。検出は成立していた。
THE DATA→ json servo_place
検出も target 計算も成功していた
block place=-201.8,209.1 / box=-194.7,178.4 / verdict=yes conf0.97。到達・検出・配置すべて成功。前の2仮説は両方外れ。真因はjsonの中にあった。
ROOT CAUSE● CONFIRMED
send angles の関数名が未定義だった
exit_reason: send_angle_error / iter: 1 / history: [ ] / note: name 'daemon_send_angles' is not defined。1ループ目の送角で例外死。サーボは一度も動いていなかった。import一行の漏れ。